广东梅县人,字御行。1919年保定军官学校毕业。1922年后,任粤军一师后方办事处参谋,十二师团长,参加讨伐陈炯明之役。1924年加入中国。北伐战争时任国民革命军第四军团长、师长、军长。1930年参与创建中国临时行动委员会,当选为中央干部会干事。1933年参加福建事变,任福建“中华共和国人民革命政府”军事参谋团主任。1935年任中华民族解放行动委员会总书记。上海“八·一三”抗战时,任第八集团军副总司令、总司令。1938年后,历任国民政府军委政治部副部长、军训部次长、第十一集团军总司令、第六战区副司令长官、中国远征军副司令长官等职。1947年,任政府驻德国军事代表团团长。1948年回国述职后赴香港。1949年出席中国人民政治协商会议diyi届全体会议。1949年后,任中南军政委员会委员兼司法部长,政务院政法委员会委员,国防委员会委员,国家体委副主任,农工第六届中央委员会秘书长、副主席,第七届中央委员。是diyi届全国人大代表,diyi、二、三届全国政协常委,第四届全国政协委员。